數(shù)控彎管機(jī)伺服電機(jī)的調(diào)試辦法及注意事項(xiàng)
彎管機(jī)一種使用廣泛的金屬管材冷彎曲成型設(shè)備，按照設(shè)備的自動(dòng)程度，分為數(shù)控彎管機(jī)和液壓彎管機(jī)兩種大類。
數(shù)控彎管機(jī)是通過伺服電機(jī)來實(shí)現(xiàn)設(shè)備動(dòng)作的數(shù)字化控制，以伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)數(shù)控彎管機(jī)的彎管、送料、轉(zhuǎn)管、移模、換模動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)高精度、高效率的全自動(dòng)彎管出產(chǎn)加工。
那么數(shù)控彎管機(jī)的伺服，在調(diào)試和使用中，需要注意哪些事項(xiàng)？我們逐一講述。
索特機(jī)械的所有機(jī)型，均使用日本三菱品牌伺服電機(jī)，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備動(dòng)作。
①?gòu)澒軝C(jī)伺服電機(jī)的調(diào)試辦法
1、初始化參數(shù)
在接線之前，需要先初始化參數(shù)。
在控制卡上：選好控制辦法;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)封閉;將此情況保存，保證控制卡再次上電時(shí)即為此情況。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制辦法;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的份額關(guān)系。
一般來說，主張使伺服作業(yè)中的最大規(guī)劃轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電，聯(lián)接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。
以下的線是必需要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。
復(fù)查接線沒有過錯(cuò)后，伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。
此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，并且可以用外力輕松滾動(dòng)，假設(shè)不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。
人工旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)方位的改變，不然檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
關(guān)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，假設(shè)反應(yīng)信號(hào)的方向不正確，那么彎管機(jī)的動(dòng)作一定是錯(cuò)亂的。
經(jīng)過控制卡翻開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度滾動(dòng)，這就是人們所說的“零漂”。
一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。運(yùn)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以經(jīng)過這個(gè)指令(參數(shù))控制。
假設(shè)不能控制，檢查模擬量接線及控制辦法的參數(shù)設(shè)置。
承認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)添加;給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。
假設(shè)電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要選用這種辦法。
檢驗(yàn)不要給過大的電壓，主張?jiān)?V以下。
假設(shè)方向不共同，可以批改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其共同。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制作用有必定的影響，最好將其抑制住。
運(yùn)用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，細(xì)心調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。
由于零漂自身也有必定的隨機(jī)性，所以，不用要求電機(jī)轉(zhuǎn)速肯定為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次經(jīng)過控制卡將伺服使能信號(hào)鋪開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的份額增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假設(shè)真實(shí)不放心，就輸入控制卡能答應(yīng)的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)翻開。
這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該現(xiàn)已可以按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，保證電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必需要做的設(shè)置，而這部分設(shè)置，更多需要的是個(gè)人經(jīng)驗(yàn)。
② 伺服電機(jī)的留意事項(xiàng)
1、伺服電機(jī)油和水的維護(hù)
A：伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場(chǎng)所，可是它不是全防水或防油的。因而， 伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或運(yùn)用在水中或油侵的環(huán)境中。所以數(shù)控彎管機(jī)需要注意增加防水措施，盡量安裝在不會(huì)被油水飛濺的場(chǎng)地。
B：需要選用帶油封的減速機(jī)，以避免減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)。
C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒在油或水中。
2、伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力
A：保證電纜不因外部彎曲力或自身重量而遭到力矩或筆直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或聯(lián)接處。
B：在彎管機(jī)伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下，應(yīng)把電纜(就是隨電機(jī)配備的那根)牢固地固定到一個(gè)停止的部分(相對(duì)電機(jī))，并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來延伸它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到最小。
C：電纜的彎頭半徑做到盡或許大。
3、彎管機(jī)伺服電機(jī)輸出軸最大可承受的負(fù)載
A：保證在設(shè)備和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)加到伺服電機(jī)軸上的徑向和軸向負(fù)載控制在每種類型的規(guī)定值以內(nèi)。
B：在設(shè)備一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外當(dāng)心，特別是過度的彎曲負(fù)載或許導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損。
C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于答應(yīng)值，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)規(guī)劃的。
D：關(guān)于輸出軸最大可承受的負(fù)載，請(qǐng)參閱“允許的軸負(fù)荷表”(查看三菱伺服電機(jī)說明書)。
4、伺服電機(jī)安裝的注意事項(xiàng)
A：在將伺服電機(jī)安裝至減速機(jī)時(shí)，需要采用按壓的方式安裝，不可敲擊震動(dòng)伺服電機(jī)，否則會(huì)損壞編碼器。
B：盡量使軸端對(duì)齊到最佳位置(對(duì)欠好或許導(dǎo)致振蕩或軸承損壞)。
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